摘  要：絕緣子清掃機(jī)器人工作時(shí)由于清掃手爪的運(yùn)動使機(jī)械臂產(chǎn)生振動影響操作定位精度，針對最優(yōu) 梯形速度曲線控制和優(yōu)化加速度曲線控制方法，提出采用徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立機(jī)             械臂控制器，分別對速度曲線和加速度曲線進(jìn)行跟蹤控制機(jī)械臂運(yùn)動抑制機(jī)器臂振動。仿真結(jié)果表明基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械臂控制方法即能夠精確跟蹤最優(yōu)梯形速度曲線，也能夠精確跟蹤優(yōu)化加速度曲線，可以適應(yīng)不同運(yùn)動控制算法。 關(guān)鍵詞：絕緣子   清掃機(jī)器人[登陸后可查看全文]