1  CANOpen協(xié)議概述     CAN（Controller Area Network）稱(chēng)為控制器局域網(wǎng)，屬于總線(xiàn)式通訊網(wǎng)絡(luò)。它是20世紀(jì)80年代初德國(guó)BOSCH公司提出為解決汽車(chē)內(nèi)部眾多控制器與測(cè)量設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換而開(kāi)發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線(xiàn)，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)或?qū)崟r(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。后來(lái)，由于其成本低、可靠性高、抗干擾能力和實(shí)時(shí)性強(qiáng)等特點(diǎn)使其應(yīng)用范圍逐漸擴(kuò)大。Philips Semiconductors制定的CAN技術(shù)規(guī)范（Version2.0）和ISO頒布的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898為CAN規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化和應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)鋪平了道路。同時(shí)，各種基于CAN[登陸后可查看全文]