1 引言 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成當(dāng)前使用的PROFINET與Modbus TCP異構(gòu)通訊解決方案參見圖1所示。 圖1 解決方案示意框圖 圖1中，西門子PLC需要使用PROFINET轉(zhuǎn)Modbus TCP轉(zhuǎn)換模塊。西門子PLC通過PROFINET總線協(xié)議與轉(zhuǎn)換模塊交互（轉(zhuǎn)換模塊作為ProfinetIO模塊），轉(zhuǎn)換模塊通過ModbusTCP與機(jī)器人交互，轉(zhuǎn)換模塊作為ModbusTCP從站（TCPServer），機(jī)器人作為ModbusTCP主站（TCPClient）。 2 硬件實(shí)現(xiàn)   硬件配置參見表1所示。硬件系統(tǒng)集成架構(gòu)參見圖2所示。 表1 配置清單 硬[登陸后可查看全文]