1  引言     內(nèi)膜控制[1] (internal model control，簡稱imc)是一種重要的控制結(jié)構(gòu)，它是在控制反饋控制基礎(chǔ)上變換產(chǎn)生的。其設(shè)計思路是將對象模型與實際對象相并聯(lián)，控制器逼近模型的動態(tài)逆，對單變量系統(tǒng)而言內(nèi)模控制器取為模型最小相位部分的逆，并通過附加低通濾波器以增強系統(tǒng)的魯棒性。與傳統(tǒng)的反饋控制相比，它能夠清楚地表明調(diào)節(jié)參數(shù)和閉環(huán)響應(yīng)及魯棒性的關(guān)系，從而兼顧性能和魯棒性。imc-pid參數(shù)整定方法只有一個需整定參數(shù)，且與閉環(huán)響應(yīng)速度和魯棒性直接相關(guān)，由于其性能優(yōu)越，設(shè)計思路清晰，步驟簡單[登陸后可查看全文]