背景

世界上首臺(tái)顯微鏡誕生于16世紀(jì)，它的原理是使用光學(xué)系統(tǒng)將樣品放大以進(jìn)行分析。最早的顯微鏡利用自然光或聚光燈來照射樣品，觀察者一邊觀察一邊將看到的內(nèi)容徒手繪制出來。后來，各式各樣的顯微鏡陸續(xù)問世，比如熒光顯微鏡、電子顯微鏡和掃描顯微鏡等等。

隨著攝影術(shù)的發(fā)明，1900年，科學(xué)家在利用顯微鏡的透鏡對(duì)樣品成像的同時(shí)，拍攝出世界上首張光學(xué)顯微照片。時(shí)至今日，經(jīng)過不斷發(fā)展，現(xiàn)在的顯微照相系統(tǒng)已經(jīng)能夠同時(shí)拍攝多張顯微照片，然后組合形成超高分辨率的清晰影像。通過不斷改進(jìn)光學(xué)鏡組、提高自動(dòng)化水平和位置反饋精度，未來的顯微照相技術(shù)必將迎來更大的進(jìn)步。

3DHISTECH公司位于匈牙利布達(dá)佩斯，它設(shè)計(jì)和生產(chǎn)了世界上運(yùn)行速度最快、通量最高的全自動(dòng)全視野數(shù)字切片掃描儀 — P1000。

P1000是一臺(tái)高精度掃描顯微鏡，大型病理學(xué)實(shí)驗(yàn)室可以用它采集醫(yī)學(xué)樣品切片的超高分辨率圖像，該設(shè)備一次性裝載切片后便可實(shí)現(xiàn)連續(xù)兩天的全自動(dòng)化工作，無需人工干預(yù)。這款新一代數(shù)字切片掃描儀基于3DHISTECH業(yè)已成熟的技術(shù)所開發(fā)，是第一款集成了位置反饋光柵和磁編碼器的掃描儀，工作效率再創(chuàng)新高。

病理學(xué)實(shí)驗(yàn)室中的P1000數(shù)字切片掃描儀

3DHISTECH公司首席技術(shù)官Viktor Varga詳細(xì)介紹道：“P1000一個(gè)工作輪次可以掃描1000張切片。它主要由兩部分組成：一臺(tái)數(shù)字切片掃描儀[顯微鏡]和一個(gè)高通量自動(dòng)切片載臺(tái)。兩大組件并行工作，提升了整個(gè)系統(tǒng)的效率。其顯微鏡有三個(gè)物鏡，可以進(jìn)行浸沒式及干式掃描。P1000可以滿足一般病理學(xué)或生物學(xué)實(shí)驗(yàn)室的所有掃描需求。”

P1000切片掃描通量

顯微鏡的三根軸上都裝有搭配RTLC-S不銹鋼鋼帶柵尺的VIONiC™數(shù)字增量式光柵系統(tǒng)，自動(dòng)切片載臺(tái)的拾放機(jī)械臂上則裝有LA11絕對(duì)式磁編碼器系統(tǒng)。這些光柵及磁編碼器不僅保證了設(shè)備的精度和重復(fù)性，而且提高了P1000的運(yùn)行速度，使其性能遠(yuǎn)超同類產(chǎn)品。

挑戰(zhàn)

P1000的研發(fā)團(tuán)隊(duì)有一個(gè)明確的目標(biāo)：顯著提升大型病理學(xué)實(shí)驗(yàn)室的工作效率。他們發(fā)現(xiàn)，要實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，掃描系統(tǒng)必須具有高通量，而且高度自動(dòng)化。

在掃描過程中，放有樣品的載物臺(tái)沿X軸和Y軸水平移動(dòng)，同時(shí)鏡筒垂直移動(dòng)以調(diào)節(jié)焦距。放大倍數(shù)越大，要求的精度就越高，這樣才能確保精確地拼接多張顯微照片，從而生成一幅超高分辨率圖像。

大多數(shù)數(shù)字顯微鏡都只在垂直軸（Z軸）上安裝一個(gè)光柵。如果載物臺(tái)內(nèi)不安裝光柵，則其工作時(shí)控制器就不會(huì)收到任何直接反饋。工程師開發(fā)P1000的理念是，在定位過程中通過光柵的反饋幫助提高載物臺(tái)的運(yùn)行速度，但不會(huì)降低其精度：自動(dòng)化程度提高就減少了拍攝每張顯微照片需要的手動(dòng)操作，從而縮短了掃描每張切片所需的時(shí)間，提高了流程效率。

這些顯微鏡使用的鏡筒的景深范圍（即保證圖像聚焦良好的焦距范圍）可達(dá)數(shù)百納米 (nm)，因此需要出色的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)提供支持。圖像處理軟件基于所采集圖像的模糊度計(jì)算透鏡和樣品之間的最佳距離。每運(yùn)行一次掃描之前，P1000首先會(huì)測(cè)量整個(gè)樣品上所有采集點(diǎn)的Z軸高度，生成一份“視圖”，以便確定正確的焦距，然后根據(jù)所采集的數(shù)據(jù)外推至整個(gè)樣品。這樣可以加快掃描速度，而且操作更簡(jiǎn)單，運(yùn)行更穩(wěn)定、精確。

因此，3DHISTECH必須在市場(chǎng)上尋找能夠提供這些先進(jìn)功能的產(chǎn)品，包括高分辨率光柵、超精密機(jī)械裝置，以及可實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)的微調(diào)控制系統(tǒng)。這些要求對(duì)于機(jī)械或電子工程師們都是極大的挑戰(zhàn)。他們必須將粘滑現(xiàn)象的影響降至最低，并建立一個(gè)可以提供精確反饋的控制回路，以驅(qū)動(dòng)步長(zhǎng)僅為100 nm的壓電電機(jī)。3DHISTECH在選擇光柵系統(tǒng)時(shí)考慮的最重要的性能參數(shù)便是讀數(shù)頭的分辨率和噪聲水平（非重復(fù)性誤差）。

對(duì)于切片載臺(tái)上的拾放機(jī)械臂，則并不需要使用高精度光柵完成位置反饋，而是需要安裝過程簡(jiǎn)易且公差寬松、可靠性高的磁編碼器即可。工程師在設(shè)計(jì)這款顯微鏡時(shí)為所有運(yùn)動(dòng)軸配置了相同規(guī)格的光柵，以簡(jiǎn)化系統(tǒng)的安裝與維護(hù)。他們還選擇了成卷供應(yīng)并可按需裁剪的緊湊型鋼帶柵尺。

解決方案

顯微鏡所采集的每張圖像的像素大小為0.25 μm至0.08 μm。它的預(yù)定義重疊尺寸為大約10 μm，因此要求光柵的反饋數(shù)據(jù)高度精確，這樣才能將數(shù)千張圖像精確地拼接在一起。

P1000顯微鏡物鏡特寫

由于所選壓電電機(jī)的步長(zhǎng)為100 nm，因此要求光柵的分辨率為50 nm，以保證足夠的伺服帶寬。在最高放大倍率的情況下透鏡的景深為0.2 μm，這樣就為每個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)提供了相當(dāng)大的安全余量。樣品切片在花崗巖塊上滑動(dòng)，以最大限度地減少摩擦力和由外部傳導(dǎo)的振動(dòng)。

切片掃描儀上安裝的VIONiC光柵

3DHISTECH的研發(fā)工程師們決定在切片掃描儀上搭載VIONiC增量式光柵，以消除將絕對(duì)位置信息轉(zhuǎn)換為串行通信信號(hào)時(shí)的延遲。他們將光柵輸出信號(hào)直接連接至負(fù)責(zé)控制軸運(yùn)動(dòng)的微控制器，從而能夠獲取“實(shí)時(shí)”位置反饋。所選的光柵須提供高分辨率位置反饋，而且電子細(xì)分誤差 (SDE)、噪聲和抖動(dòng)都要非常小。

VIONiC系列是雷尼紹的超高精度、一體化數(shù)字增量式光柵，適用于直線和旋轉(zhuǎn)應(yīng)用。這款光柵將所有必需的細(xì)分和數(shù)字信號(hào)處理功能組合封裝在讀數(shù)頭內(nèi)，其電子細(xì)分誤差低至 <±10 nm，分辨率可達(dá)2.5 nm。它有許多自定義參數(shù)，包括分辨率、邊緣間隔、插頭類型和電纜長(zhǎng)度等等。利用Advanced Diagnostic

Tool (ADT)，用戶可以十分輕松地完成VIONiC的安裝和校準(zhǔn)，ADT還包含用于遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控VIONiC的安裝和校準(zhǔn)過程的用戶軟件。

該安裝工具具備遠(yuǎn)程、高級(jí)校準(zhǔn)功能，是工廠生產(chǎn)線安裝的理想選擇。3DHISTECH在安裝讀數(shù)頭時(shí)使用了ADT，因?yàn)樵诎惭b過程中不可避免地會(huì)遮擋LED安裝指示燈，導(dǎo)致安裝人員無法直接觀察其狀態(tài)。ADT使得生產(chǎn)線安裝過程更為簡(jiǎn)單；以往，在檢查讀數(shù)頭信號(hào)或最佳間隙時(shí)，必須通過硬線將光柵系統(tǒng)連接至設(shè)備的控制器，并且需要重復(fù)進(jìn)行多次微調(diào)。借助ADT，就可以使用USB插頭將讀數(shù)頭連接至筆記本電腦，即使設(shè)備未通電也可以正常完成光柵的安裝。

關(guān)于機(jī)械設(shè)計(jì)，3DHISTECH的目標(biāo)是盡可能減少機(jī)械振動(dòng)，因此工程師們決定使用五相步進(jìn)電機(jī)取代二相電機(jī)。五相電機(jī)的扭矩紋波更低，因此振動(dòng)更小，這對(duì)于保證最佳掃描性能十分關(guān)鍵。顯微鏡的Z軸由一臺(tái)線性壓電電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，以滿足步長(zhǎng)小、高速運(yùn)行、快速換向的性能要求。每根軸上都裝有帶防蠕動(dòng)保持架的交叉滾子軸承，以減少摩擦。

拾放機(jī)械臂由三根帶光柵反饋的皮帶驅(qū)動(dòng)軸組成。針對(duì)這種情況，雷尼紹關(guān)聯(lián)公司RLS生產(chǎn)的LA11磁編碼器是理想的解決方案，因?yàn)檫@款產(chǎn)品是真正的絕對(duì)式磁編碼器系統(tǒng)，且安裝間隙公差極為寬松。控制器使用SPI協(xié)議（串行外設(shè)接口 — 一種絕對(duì)式信號(hào)協(xié)議），因此LA11磁編碼器輸出的RS422（雙絞線數(shù)字5 V電位增量式信號(hào)協(xié)議）并行位置信號(hào)是保證機(jī)械臂達(dá)到指定的±0.1 mm精度的最佳解決方案。此外，LA11采用的真正絕對(duì)式測(cè)量原理可在發(fā)生意外停機(jī)時(shí)保護(hù)樣品：出現(xiàn)斷電事故后，磁編碼器在電源恢復(fù)后可立即報(bào)告其位置，無需執(zhí)行耗時(shí)的回零循環(huán)。

切片上的病理組織樣品

結(jié)果

在雷尼紹的技術(shù)支持下，3DHISTECH的工程師團(tuán)隊(duì)為每根運(yùn)動(dòng)軸都選定了一個(gè)最符合應(yīng)用要求的編碼器產(chǎn)品。多款高端編碼器產(chǎn)品，比如雷尼紹的VIONiC系列光柵和RLS的LA11磁編碼器，助力P1000成為真正意義上的市場(chǎng)領(lǐng)先者。

關(guān)于3DHISTECH

3DHISTECH公司于1996年成立，主要生產(chǎn)高速切片掃描儀和數(shù)字顯微鏡。公司目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)病理學(xué)檢驗(yàn)流程的全面數(shù)字化，以滿足21世紀(jì)醫(yī)療保健行業(yè)不斷增長(zhǎng)的需求。3DHISTECH的工廠位于布達(dá)佩斯，產(chǎn)品則銷往世界各地，如歐洲、美國(guó)和東亞，包括韓國(guó)和日本。

關(guān)于RLS