據(jù)悉，沈陽(yáng)自動(dòng)化所自主研制的智能化控制系統(tǒng)、電動(dòng)觀測(cè)云臺(tái)以及主從伺服液壓機(jī)械手等全海深技術(shù)裝備，有力支撐了 " 奮斗者 " 號(hào)實(shí)現(xiàn)高精度航行控制、全景科學(xué)觀測(cè)、高精準(zhǔn)作業(yè)取樣等功能。沈陽(yáng)自動(dòng)化所派出了趙洋、趙兵、孟兆旭和趙詩(shī)雨 4 人參加了此次海試任務(wù)。
針對(duì)深淵復(fù)雜環(huán)境下大慣量載體多自由度航行操控、系統(tǒng)安全可靠運(yùn)行等技術(shù)難題，" 奮斗者 " 號(hào)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了基于數(shù)據(jù)與模型預(yù)測(cè)的在線智能故障診斷、基于在線控制分配的容錯(cuò)控制以及海底自主避碰等功能，提高了潛水器的智能程度和安全性；采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化的算法實(shí)現(xiàn)了大慣量載體貼海底自動(dòng)匹配地形巡航、定點(diǎn)航行及懸停定位等高精度控制功能，其中，水平面和垂直面航行控制性能指標(biāo)，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。
兩套主從伺服液壓機(jī)械手均具有 7 個(gè)關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn) 6 自由度運(yùn)動(dòng)控制，持重能力超過(guò) 60 公斤，能夠覆蓋采樣籃及前部作業(yè)區(qū)域，具有強(qiáng)大的作業(yè)能力。突破了超高壓密封技術(shù)及超高壓油液環(huán)境驅(qū)動(dòng)與控制等技術(shù)。機(jī)械手在深淵海底順利完成了巖石、生物抓取及沉積物取樣器操作等精準(zhǔn)作業(yè)任務(wù)，填補(bǔ)了我國(guó)應(yīng)用全海深液壓機(jī)械手開(kāi)展萬(wàn)米作業(yè)的空白；兩部電動(dòng)觀測(cè)云臺(tái)，突破了超高壓環(huán)境下高精度傳動(dòng)控制，高緊湊度一體化設(shè)計(jì)等技術(shù)，能夠搭載多部科考設(shè)備實(shí)現(xiàn)全向水下觀測(cè)，為深淵科學(xué)研究提供了全場(chǎng)景觀測(cè)資料。
