“2013年，國(guó)內(nèi)的減速器行業(yè)基本是由日本兩家企業(yè)（納博特斯克和哈默納科）所壟斷。”
一位在減速器領(lǐng)域深耕已久的行業(yè)人士回憶道：
“那個(gè)時(shí)候，能進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)的就幾家企業(yè)，在不考慮成本的情況下，這些企業(yè)會(huì)優(yōu)先選擇納博特斯克和哈默納科等成熟的廠家作為供應(yīng)商。”
“加上國(guó)內(nèi)最初的開(kāi)發(fā)者是控制出身，對(duì)機(jī)械的了解甚微，用的也基本是納博特斯克和哈默納科的產(chǎn)品。”
作為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游最難突破，同時(shí)也是機(jī)器人本體成本控制最為關(guān)鍵的精密減速器，2013年-2023年以來(lái)，吸引了不少國(guó)產(chǎn)廠商競(jìng)相發(fā)力，一起打響國(guó)產(chǎn)化攻堅(jiān)戰(zhàn)。
高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2013-2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)銷量復(fù)合增速超過(guò)22%。
步伐雖小，但卻足夠穩(wěn)健而堅(jiān)定。
十年行業(yè)變遷之路
2013年：信任缺乏
將時(shí)間線拉回到2013年。中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)才剛剛起步，不管是從技術(shù)方面還是從產(chǎn)品方面，與“四大家族”相比，差距甚遠(yuǎn)。
彼時(shí)的中國(guó)市場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人銷量?jī)H為3.68萬(wàn)臺(tái)，且有出貨量的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)“兩只手”都可以數(shù)得過(guò)來(lái)。
對(duì)于外資的減速器品牌而言，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)量小、“沒(méi)搞頭”，更加傾向于銷售給當(dāng)時(shí)的“四大家族”。
行業(yè)人士坦言，即使外資減速器產(chǎn)品售賣給中國(guó)的機(jī)器人企業(yè)，相比來(lái)說(shuō)價(jià)格也是“貴得離譜”。而彼時(shí)，以來(lái)福為代表成立的減速器企業(yè)，基本還在起步階段。
一邊是不對(duì)等的買賣關(guān)系，另一邊是有質(zhì)量保證的外資減速器品牌和不夠有信服力的國(guó)產(chǎn)減速器品牌，讓當(dāng)時(shí)意識(shí)到被“卡脖子”的中國(guó)機(jī)器人企業(yè)內(nèi)心百感交集。
2014年：積極入局
2014年，在國(guó)家發(fā)出機(jī)器人產(chǎn)業(yè)扶持政策的明確信號(hào)后，機(jī)器人市場(chǎng)參與者正在以“每周出現(xiàn)兩家機(jī)器人企業(yè)”的速度快速增加。
在機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展的帶動(dòng)下，一直被稱作機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化“攔路虎”的關(guān)鍵零部件，也呈現(xiàn)出了較好的發(fā)展態(tài)勢(shì)。GGII數(shù)據(jù)顯示，2013年和2014年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)分別實(shí)現(xiàn)了17.24萬(wàn)臺(tái)、23.18萬(wàn)臺(tái)的銷量。
在此期間，雙環(huán)傳動(dòng)和中大力德、南通振康紛紛進(jìn)入RV減速器開(kāi)發(fā)階段；綠的諧波也相繼成立。
2015年：雄心壯志
2015年，機(jī)器人行業(yè)進(jìn)入白熱化階段，上中下游產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)企業(yè)快速發(fā)展，擴(kuò)產(chǎn)、兼并購(gòu)、跨界等一系列事件此起彼伏。但此時(shí)國(guó)外的減速器不僅價(jià)格昂貴且交期還長(zhǎng)，迫使國(guó)內(nèi)很多工業(yè)機(jī)器人企業(yè)要么自己來(lái)研發(fā)減速器，要么與國(guó)內(nèi)的減速器廠商合作。
昔日冷清的機(jī)器人減速器市場(chǎng)一下子受到前所未有的關(guān)注。大族激光、巨輪智能等上市公司搶先入局，南通振康和埃夫特、新時(shí)達(dá)、匯川、華數(shù)機(jī)器人合作，進(jìn)行RV減速器的優(yōu)化和系列化擴(kuò)產(chǎn)。
上海機(jī)電攜手納博特斯克，合資設(shè)立納博特斯克(中國(guó))精密機(jī)器有限公司，從事生產(chǎn)機(jī)器人精密減速器。聚隆科技分別與林初杰、王少佩簽署協(xié)議，共同發(fā)起設(shè)立寧國(guó)聚隆軸業(yè)有限公司和安徽聚隆機(jī)器人減速器有限公司。
盡管已涌現(xiàn)秦川機(jī)床、雙環(huán)傳動(dòng)、來(lái)福、泰隆集團(tuán)、南通振康、恒豐泰、綠的諧波、武漢精華減速（現(xiàn)名：斯微特傳動(dòng)）、深圳合發(fā)齒輪機(jī)械等減速器廠商，但在2015年能真正導(dǎo)入批量化生產(chǎn)的企業(yè)卻屈指可數(shù)。
2016年：風(fēng)雨來(lái)襲
2016年開(kāi)始，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器價(jià)格隨著市場(chǎng)需求的增長(zhǎng)呈現(xiàn)下降趨勢(shì)。GGIl數(shù)據(jù)顯示，2013年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人用減速器需求量為8.9萬(wàn)臺(tái)，減速器市場(chǎng)價(jià)格約為1.03萬(wàn)元。至2017年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人用減速器市場(chǎng)需求量增至31.96萬(wàn)臺(tái)，市場(chǎng)均價(jià)約為0.63萬(wàn)元。
與此同時(shí)，納博特斯克降價(jià)幅度已達(dá)50%以上。不言而喻，國(guó)產(chǎn)減速器企業(yè)在分羹國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上的難度也在不斷加大。以柴孚機(jī)器人等為代表的部分企業(yè)開(kāi)始從減速器行業(yè)跨入本體領(lǐng)域。
柴孚機(jī)器人總經(jīng)理陶才江介紹道，2016年前，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人真正的出貨量還很小，終端用戶指定機(jī)器人品牌的情況很多，對(duì)于核心零部件企業(yè)來(lái)說(shuō)，這段時(shí)期很艱難。2016年，柴孚機(jī)器人非�？春脟�(guó)產(chǎn)機(jī)器人的市場(chǎng)，從減速器行業(yè)快速切入到機(jī)器人本體領(lǐng)域。
2017年：黃金時(shí)代
2017年，減速器企業(yè)迎來(lái)了“供不應(yīng)求”的黃金時(shí)代。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量實(shí)現(xiàn)高速增長(zhǎng)，進(jìn)入擴(kuò)產(chǎn)熱潮，減速器需求量迅速上升。GGII數(shù)據(jù)顯示，2017年中國(guó)機(jī)器人行業(yè)需求量達(dá)31.96萬(wàn)臺(tái)（套），同比增長(zhǎng)70.20%；市場(chǎng)需求規(guī)模17.60億元，同比增長(zhǎng)45.22%。
但外資品牌一貫很謹(jǐn)慎，對(duì)中國(guó)的市場(chǎng)反應(yīng)速度較慢，未能在中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)出現(xiàn)旺盛需求的時(shí)候采取相應(yīng)的措施提升產(chǎn)能。這給國(guó)產(chǎn)減速器廠家?guī)?lái)了難得一遇的機(jī)會(huì)，秦川機(jī)床、中大力德、來(lái)福等分別開(kāi)發(fā)了系列產(chǎn)品，進(jìn)入量產(chǎn)階段。來(lái)福董事長(zhǎng)張杰當(dāng)時(shí)稱，來(lái)福諧波2017年上半年實(shí)際出貨量已有數(shù)萬(wàn)臺(tái)。
減速器產(chǎn)品開(kāi)始出現(xiàn)供不應(yīng)求的狀況，昊志機(jī)電、宏遠(yuǎn)諧波、渭河工模具、綠的諧波等紛紛增加設(shè)備，提升產(chǎn)能。
2018年：白銀時(shí)代
2018年上半年，為避免減速器缺貨問(wèn)題，本體企業(yè)與減速器廠商紛紛“抱團(tuán)”，雙方簽訂了一筆筆大訂單：
埃夫特向雙環(huán)傳動(dòng)采購(gòu)減速器10000套；
圖靈機(jī)器人向新寶采購(gòu)1萬(wàn)臺(tái)諧波減速器；
中大力德與伯朗特簽訂不低于30000個(gè)RV減速器的產(chǎn)品購(gòu)銷合同；
配天機(jī)器人與綠的諧波簽訂近萬(wàn)臺(tái)諧波減速器全年采購(gòu)協(xié)議；
聚隆科技子公司聚隆啟帆向廣州啟帆銷售23種型號(hào)諧波減速器，共10400件，合同總金額為2312.13萬(wàn)元；
……
2018年下半年，機(jī)器人行業(yè)驟然變“冷”，再加上新晉廠商的增加、產(chǎn)能擴(kuò)充完成等因素影響，中國(guó)減速器市場(chǎng)供需格局發(fā)展扭轉(zhuǎn)，由“供不應(yīng)求”轉(zhuǎn)向“供過(guò)于求”的白銀時(shí)代。
由于大部分的減速器企業(yè)沒(méi)有核心競(jìng)爭(zhēng)力，納博特斯克適時(shí)的降價(jià)政策和擴(kuò)產(chǎn)讓其“招架不住”，部分RV減速器廠家陸陸續(xù)續(xù)停止生產(chǎn)。不完全統(tǒng)計(jì)，國(guó)產(chǎn)RV減速器廠家從2014年的約50家減少至2018年底約10家。
2019年：青銅時(shí)代
寒冷的“風(fēng)”繼續(xù)吹到了2019年，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠家進(jìn)入調(diào)整期，減速器行業(yè)再次迎來(lái)了“求生存”的青銅時(shí)代。
從上市企業(yè)的業(yè)績(jī)便可窺探一二，2019年大部分減速器上市企業(yè)的業(yè)績(jī)均呈現(xiàn)增收不增利的情況，例如2018年秦川機(jī)床營(yíng)業(yè)收入為31.88億元，同比增長(zhǎng)6.3%，凈利潤(rùn)為-2.8億元，同比下降181.1%。2018年雙環(huán)傳動(dòng)營(yíng)業(yè)收入為31.51億元，同比增長(zhǎng)19.4%，凈利潤(rùn)為1.95億元，同比下降19.8%。
2020年：謀局未來(lái)
2020年新冠疫情的到來(lái)，對(duì)于減速器行業(yè)而言是危機(jī)中孕育機(jī)會(huì)的一年。在年初疫情肆虐的背景下，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)保持了全年高速的增長(zhǎng)，減速器企業(yè)也有了“喘息”的機(jī)會(huì)。
部分減速器企業(yè)開(kāi)始謀局未來(lái)，例如珠海飛馬傳動(dòng)擴(kuò)建精密機(jī)器人減速器新廠房生產(chǎn)項(xiàng)目，年產(chǎn)精密機(jī)器人減速器10萬(wàn)臺(tái)。雙環(huán)傳動(dòng)成立子公司環(huán)動(dòng)科技，目前環(huán)動(dòng)科技已經(jīng)在中大負(fù)載機(jī)器人（50Kg-210Kg負(fù)載）用RV減速器產(chǎn)品取得關(guān)鍵性突破。斯微特傳動(dòng)在2020年研發(fā)出世界最小RV減速器，同時(shí)，其K系列RV減速器研發(fā)也成功量產(chǎn)。
2021年：再迎復(fù)蘇
2021年后疫情時(shí)代下制造業(yè)復(fù)蘇，工業(yè)機(jī)器人需求量增長(zhǎng)明顯，減速器市場(chǎng)進(jìn)入了新一輪的供不應(yīng)求。
GGII數(shù)據(jù)顯示，2021年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器總需求量為93.11萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)78.06%。其中增量需求82.41萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)95.05%；存量替換量為10.70萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)6.57%。市場(chǎng)進(jìn)入短暫爆發(fā)期。
眾多減速器廠商除了繼續(xù)夯實(shí)工業(yè)機(jī)器人之外，也在積極布局其他市場(chǎng)，如醫(yī)療器械、服務(wù)機(jī)器人、移動(dòng)機(jī)器人、航天、機(jī)床等領(lǐng)域。
布局的效果很明顯，2021年，昊志機(jī)電、雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波、秦川機(jī)床、中大力德等上市企業(yè)均實(shí)現(xiàn)了業(yè)績(jī)的同比上升，其中昊志機(jī)電、雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波均實(shí)現(xiàn)利潤(rùn)增長(zhǎng)超100%。
智同科技、同川科技、來(lái)福、六環(huán)傳動(dòng)等一批非上市減速器企業(yè)的減速器產(chǎn)品在2021年亦已開(kāi)始走向或已批量化落地應(yīng)用。
2022年：小踩剎車
2022年全球經(jīng)濟(jì)景氣度下行，工業(yè)機(jī)器人及減速器的需求亦受到影響。2022年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器增量需求為98.05萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)18.98%，存量替換量為11.85萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)10.71%，總需求量為109.90萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)18.03%，增速同比2021年均有所下降。
不過(guò)值得一提的是，2022年受上游原材料價(jià)格及物流費(fèi)用上漲等因素影響，本體及零部件企業(yè)均小幅提價(jià)，GGII數(shù)據(jù)顯示，2022年，機(jī)器人減速器均價(jià)約0.34萬(wàn)元，同比增長(zhǎng)3.27%，其中，RV減速器均價(jià)為0.50萬(wàn)元，諧波減速器均價(jià)為0.18萬(wàn)元。
價(jià)格提升的同時(shí)，以美的集團(tuán)、國(guó)茂股份、萬(wàn)里揚(yáng)等為代表的上市公司亦在看好減速器行業(yè)的發(fā)展前景，不斷加大對(duì)減速器的投資。例如，美的集團(tuán)旗下子公司極亞精機(jī)在2022年投資了機(jī)器人核心精密部件生產(chǎn)項(xiàng)目。
2023年：縱橫布局
2023年，特斯拉公布人形機(jī)器人Optimus擎天柱的最新進(jìn)展后，全球范圍內(nèi)人形機(jī)器人如雨后春筍般涌現(xiàn)。減速器作為其核心零部件之一，亦受到資本市場(chǎng)的關(guān)注，中大力德、秦川機(jī)床、雙環(huán)傳動(dòng)等減速器企業(yè)股市大漲；智同科技、環(huán)動(dòng)科技、同川精密等非上市企業(yè)均獲得一輪及多輪融資。
同時(shí)，2023年各減速器企業(yè)在產(chǎn)品橫向延伸方面均開(kāi)始提速，一方面是逐漸完善既有產(chǎn)品體系中的產(chǎn)品系列與型號(hào)，并向機(jī)電一體模組化發(fā)展；另一方面是布局新的產(chǎn)品體系，旨在提升既有客戶群的客單價(jià)和服務(wù)深度，如RV減速器廠商布局諧波減速器和行星減速器，諧波減速器廠商布局行星減速器，行星減速器廠商布局RV或諧波減速器等。
在產(chǎn)品性能上，各大減速器廠商亦有新的突破，如羿弓精密除常規(guī)型譜化產(chǎn)品化，將向大負(fù)載、高速化及輕量化、小型化“兩極”發(fā)展，同時(shí)布局人形機(jī)器人領(lǐng)域；
德美精密傳動(dòng)推出高剛性、高扭矩的DM—G+K+系列諧波減速器，全面進(jìn)軍協(xié)作機(jī)器人、人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等市場(chǎng)；
泰隆集團(tuán)從2022年下半年開(kāi)始針對(duì)BXJ-900C機(jī)型立項(xiàng)研發(fā)，2023年，該機(jī)型被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、航空與航天、武器裝備、數(shù)控機(jī)床、汽車、精密機(jī)械、印刷包裝機(jī)械、交通運(yùn)輸機(jī)械、醫(yī)療器械等領(lǐng)域。
智同科技CT-CRV系列減速器在精度上達(dá)到了齒隙和傳遞誤差小于1弧分；在產(chǎn)品扭矩上實(shí)現(xiàn)了從額定100NM到7000NM全覆蓋；傳動(dòng)效率達(dá)到了90%以上，精度壽命實(shí)現(xiàn)6000小時(shí)以上。
總結(jié)
回顧減速器行業(yè)2013年至2023年這十年的發(fā)展變化，部分企業(yè)已經(jīng)轉(zhuǎn)型，不再涉及工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的減速器研發(fā)，例如韶能股份、藍(lán)黛傳動(dòng)等企業(yè)；部分企業(yè)則消失在歷史長(zhǎng)河里。
但仍值得欣慰的是，依然還有一群人在堅(jiān)守，立志實(shí)現(xiàn)減速器“國(guó)產(chǎn)替代”。
2013年至2023年，在行業(yè)人士共同努力下，RV減速器和諧波減速器的國(guó)產(chǎn)品牌份額顯著提升。（詳情可看下表）
2013-2027年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)份額分布及預(yù)測(cè)（單位：%）
數(shù)據(jù)來(lái)源：高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）
這十年來(lái)，減速器行業(yè)國(guó)產(chǎn)替代，道阻且長(zhǎng)，但我們?nèi)孕栌y而上。GGII預(yù)測(cè)，到2027年，減速器領(lǐng)域國(guó)產(chǎn)份額仍將超過(guò)50%。
在未來(lái)，我們依然可以相信國(guó)產(chǎn)減速器企業(yè)的韌性與魄力。
