在金屬澆注領(lǐng)域，搬運機器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。下面就是我們依據(jù)客戶要求開發(fā)的一臺在鋁錠澆注生產(chǎn)線上工作的搬運機器人，其特點是負(fù)載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復(fù)雜的工作任務(wù)；可靠性高，維護(hù)簡單
一、任務(wù)要求：
按工作類：運動空間為三維，四自由度運動。
行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)：+-900
能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊功能。
最大負(fù)載重量為150Kg,額定負(fù)載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。
每次共九層，層高1000mm。
最快速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。
精度：1mm
二、機器人組成：
機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護(hù)裝置等組成。
1、機器人安裝架
因為該機器人尋位的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能保證機器人運行的穩(wěn)定。因而我們以焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。
2、機器人定位系統(tǒng)
