哈默爾恩/漢諾威2011.04.04

抓取-存放式DELTA 和 SCARA（平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，具有一根垂直線性軸，兩根旋轉(zhuǎn)軸，用于水平面的推靠臂連桿，在實(shí)際應(yīng)用中通常會另外增加一根用于腕部的旋轉(zhuǎn)軸）機(jī)器人應(yīng)用作為倫茨在漢諾威博覽會上的亮點(diǎn)進(jìn)行展出。從機(jī)器人到傳送帶，整個系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了完全自動化，并且采用均為倫茨技術(shù)。整個自動系統(tǒng)中的關(guān)鍵部件就是：全新的L-force 控制器3200 C, 可作為動作和順序控制的硬件平臺同時(shí)還可進(jìn)行兩臺機(jī)器人的坐標(biāo)變換。

上圖中的演示箱充分體現(xiàn)了倫茨產(chǎn)品系類的一致性，多樣性和開放性，這使得用戶擁有廣闊的適用范圍，包括物料搬運(yùn)以及機(jī)器人功能，而僅需采用同一家自動化產(chǎn)品。這樣做的好處是，接口和供應(yīng)商的數(shù)量可以降至最小。同時(shí)，集成度有極大提高，所帶來的優(yōu)勢為：大大減少設(shè)備的數(shù)量，同時(shí)降低工程設(shè)計(jì)的工作量。對于設(shè)備制造商而言，這就意味著更短的上市時(shí)間以及更低的成本。

在演示箱的中間安裝有兩條平行運(yùn)行的輸送帶，輸送帶的兩頭分別裝有一臺Delta機(jī)器人和一臺Scara機(jī)器人。首先，由輸入輸送帶將未經(jīng)篩選的物料傳入，然后由Delta機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)置好的模式將其快速、精確地拾取，再擺放到傳出輸送帶上的所需位置形成存儲方陣。然后再由Scara機(jī)器人對存儲方陣的物料進(jìn)行篩選。

除此之外，L-force 控制器3200 C也起到了中央控制器的功能，倫茨的I/O1000系統(tǒng)在該應(yīng)用中也有涉及。I/O系統(tǒng)可通過公用且快速的基架總線直接掛到控制器上�？刂破餍枰�處理兩個機(jī)器人共六根軸的運(yùn)動控制-均采用伺服9400系列中的多軸伺服變頻器且集成有安全功能– 通過EtherCAT實(shí)現(xiàn)。倫茨MCS伺服電機(jī)提供了機(jī)器人執(zhí)行動作時(shí)所需的高動態(tài)性和精確性，同時(shí)結(jié)合了Delta機(jī)器人上的絕對值編碼器以及Scara機(jī)器人上的旋轉(zhuǎn)變壓器。兩臺8400 HighLine 變頻器同樣經(jīng)EtherCAT連接至控制器，用于輸送皮帶的異步電機(jī)。所有演示箱中設(shè)計(jì)到的驅(qū)動原件都采用同一個直流總線，也就是說只需要一個供電單元或一個制動斬波器。