雙足穩(wěn)定可靠行走是仿人機器進行作業(yè)的基本保障，也是仿人機器人實用的前提條件。負責這項研究的吳仲城研究員介紹，科研人員針對仿人機器人足部信息獲取與集成等關(guān)鍵問題，開展研究并解決了仿人機器人關(guān)鍵部件－－仿人機器人足部設計、系統(tǒng)集成和信息獲取與處理等關(guān)鍵技術(shù)，搭建了集成化足部感知和復雜地面反力動力學仿真系統(tǒng)，實現(xiàn)了實時同步獲取行走時與地面接觸的力量、地形，腳的傾斜度和變化速度等多種信息。該系統(tǒng)在北京理工大學智能機器人研究所的BHR－2機器人平臺上進行了實驗，結(jié)果表明該系統(tǒng)較好地滿足了實用化需求。
據(jù)了解，本課題得到國家自然科學基金、國家863計劃等多個項目的資助。在研究過程中，相關(guān)研究成果獲得多項自主知識產(chǎn)權(quán)，其中申請發(fā)明專利11項、軟件著作權(quán)13項。
目前，該研究成果已形成了小批量設計和加工能力。參與驗收的專家組認為，這項成果對于進一步提升我國仿人機器人研究國際競爭能力，促進國內(nèi)仿人機器人理論研究、仿生控制技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)化體系結(jié)構(gòu)的創(chuàng)新提供了實驗研究平臺，同時也為智能人工假肢環(huán)境適應、感知和反饋控制提供關(guān)鍵技術(shù)和借鑒
