【關(guān)鍵字】:英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應(yīng)
1.設(shè)備簡介
全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)一般由裝版、加錫膏、壓印、輸電路板等機(jī)構(gòu)組成。它的工作原理是：先將要印刷的電路板固定在印刷定位臺(tái)上，然后由印刷機(jī)的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網(wǎng)漏印于對(duì)應(yīng)焊盤，對(duì)漏印均勻的PCB,通過傳輸臺(tái)輸入至貼片機(jī)進(jìn)行自動(dòng)貼片，本設(shè)備雙Y軸為絲桿連接的龍門結(jié)構(gòu)，在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致，這就需要伺服帶有龍門同步的功能；
圖表 1
2．龍門同步簡介
龍門同步的使用，重點(diǎn)在控制兩個(gè)移動(dòng)平臺(tái)等速移動(dòng)，若兩軸間的移動(dòng)有太大的差異量，則會(huì)造成機(jī)構(gòu)的損壞，因此兩軸之間的同步移動(dòng)控制為龍門同步使用的第一要?jiǎng)?wù)。
圖表 2
INVT的DA200系列所提供的龍門同步控制功能，讓使用者順利的達(dá)成需求，驅(qū)動(dòng)器將自行同步控制，當(dāng)位置偏差超過設(shè)定的允許值時(shí)，則會(huì)發(fā)出警告，停止系統(tǒng)運(yùn)行。P4.33[位置超差脈沖范圍]可以設(shè)置報(bào)警的位置超差閾值。龍門同步控制一個(gè)重點(diǎn)主要在于首先要保證左右龍門架的平行性，第一步就需要通過回原點(diǎn)功能把龍門架擺直，回原點(diǎn)的過程上位機(jī)只給出一個(gè)回原點(diǎn)信號(hào)給左右兩臺(tái)伺服，在碰到左右兩個(gè)原點(diǎn)開關(guān)后，后面的動(dòng)作均有伺服來完成回原點(diǎn)動(dòng)作；首先上位機(jī)給分別同時(shí)給出主機(jī)和從機(jī)回原點(diǎn)信號(hào)，主機(jī)（從機(jī)）先碰到原點(diǎn)感應(yīng)器后停止，等待從機(jī)碰到原點(diǎn)感應(yīng)器，兩個(gè)信號(hào)同時(shí)有效后同時(shí)往后運(yùn)行1圈（P6.38=10000）讓后再往前同時(shí)運(yùn)行直到碰到感應(yīng)開關(guān)停下來，期間在回原點(diǎn)過程中主機(jī)一直給從機(jī)龍門解除信號(hào)，對(duì)位完成后給出龍門同步信號(hào)；龍門架對(duì)位完成后由上位機(jī)最終給出機(jī)械回原點(diǎn)信號(hào)；DA200內(nèi)置6種應(yīng)用在不同工控下的回原點(diǎn)模式供客戶選擇。
圖表 3
3.龍門控制原理:
如下圖所示，龍門同步控制器會(huì)實(shí)時(shí)讀取主機(jī)與從機(jī)的位置信號(hào)，從而得出主機(jī)與從機(jī)的位置與速度差值，然后輸出速度與轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償指令，以達(dá)到主機(jī)與從機(jī)同步運(yùn)行的效果。
根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)設(shè)置主機(jī)的P6.31到P6.35.
圖表 4
4：電氣接線；
主機(jī)：脈沖信號(hào).從機(jī)分頻輸出.伺服報(bào)警.原點(diǎn)啟動(dòng)（DI1）.原點(diǎn)感應(yīng)器（DI2）.回原點(diǎn)完成（D01）.龍門同步解除（DO2）
從機(jī)：脈沖信號(hào).主機(jī)分頻輸出.伺服報(bào)警.原點(diǎn)感應(yīng)器（DI2）龍門同步解除（DI3）
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主機(jī)接線 |
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角位 |
定義 |
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23 |
PULSE+ |
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24 |
PULSE- |
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32 |
SIGN+ |
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33 |
SIGN- |
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2 |
V24+ |
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12 |
V24- |
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15 |
故障報(bào)警 |
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44 |
0A+ |
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3 |
EXA+ |
從機(jī)CN5端 |
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43 |
OA- |
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4 |
EXA- |
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41 |
OB+ |
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10 |
EXB+ |
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42 |
OB- |
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9 |
EXB- |
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16 |
主機(jī)回零啟動(dòng) |
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37 |
主機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
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9 |
龍門解除 |
輸出給從機(jī) |
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14 |
回原點(diǎn)完成 |
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10 |
從機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
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從機(jī)接線 |
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角位 |
定義 |
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23 |
PULSE+ |
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24 |
PULSE- |
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SIGN+ |
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SIGN- |
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2 |
V24+ |
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V24- |
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15 |
故障報(bào)警 |
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3 |
EXA+ |
主機(jī)CN5端 |
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44 |
0A+ |
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4 |
EXA- |
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43 |
OA- |
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10 |
EXB+ |
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41 |
OB+ |
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9 |
EXB- |
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42 |
OB- |
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16 |
從機(jī)回零啟動(dòng) |
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10 |
龍門解除 |
接收 主機(jī)輸入 |
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5.伺服調(diào)試步驟：
l P6.30打開龍門同步開關(guān)；
l 根據(jù)IO口的接線確定主機(jī)和從機(jī)（P6.37）
l P4.62光柵尺方向與電機(jī)方向一致；
l 在線學(xué)習(xí)機(jī)械慣量（可通過R0.51觀察機(jī)械實(shí)時(shí)負(fù)載慣量比）
l 根據(jù)實(shí)際情況調(diào)試增益；
l 根據(jù)情況設(shè)置P4.64參數(shù)（可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值）
l 根據(jù)實(shí)際情況看是否需要取反龍門同步對(duì)位方向（P6.41）和龍門同步對(duì)位后退距離（P6.37）
具體參數(shù)設(shè)置如下：
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主機(jī) |
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從機(jī) |
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P0.22=10000 |
每轉(zhuǎn)脈沖 |
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P0.22=10000 |
每轉(zhuǎn)脈沖 |
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P0.24=1 |
反向取反 |
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P0.24=1 |
反向取反 |
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P1.01=600 |
慣量比 |
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P1.01=600 |
慣量比 |
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P3.00=0X108 |
回零啟動(dòng) |
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P3.00=0X108 |
回零啟動(dòng) |
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P3.01=0X02E |
主機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
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P3.02=0X02F |
從機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
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P3.02=0X02D |
龍門解除 |
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P3.05=103 |
使能 |
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P3.05=103 |
使能 |
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P3.10=0X00F |
回原點(diǎn)完成 |
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P3.11=103 |
報(bào)警極性取反 |
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P3.11=103 |
報(bào)警極性取反 |
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P3.14=0X01E |
龍門解除 |
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P4.64=1000 |
混合偏差過大設(shè)定 |
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P4.64=1000 |
混合偏差過大設(shè)定 |
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P6.30=1 |
龍門同步功能開關(guān) |
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P6.30=1 |
龍門同步功能開關(guān) |
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P6.33=48 |
同步位置控制增益 |
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P6.33=48 |
同步位置控制增益 |
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P6.37=1 |
龍門同步主從機(jī)選擇 |
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P6.37=0 |
龍門同步主從機(jī)選擇 |
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P6.38=1500 |
龍門同步對(duì)位后退距離 |
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P6.38=1500 |
龍門同步對(duì)位后退距離 |
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P6.41=1 |
龍門同步對(duì)位方向 |
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P6.41=1 |
龍門同步對(duì)位方向 |
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請(qǐng)改完參數(shù)后斷電生效 |
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6:龍門同步方案總結(jié)：
l DA200內(nèi)置龍門同步功能，簡化上位控制器，降低控制成本；
l 同步精度高，重復(fù)定位精度1mm；
l 運(yùn)行安全可靠，當(dāng)主從伺服任意一臺(tái)出現(xiàn)報(bào)警狀態(tài)，龍門架馬上停止；
l 同步調(diào)試便捷。
