頑強(qiáng)的Robust Humanoid Robot
近日，由兩位日本科學(xué)家—— Kei Okada 和 Masayuki Inaba 帶領(lǐng)的 東京大學(xué) 和 川崎重工 合作的團(tuán)隊(duì)正在研究人形機(jī)器人。與其他科學(xué)家不同的地方是，他們提出了新策略—— 令人們不再擔(dān)心機(jī)器人跌倒后怎么辦 。這個(gè)研究團(tuán)隊(duì)在地面上搭建了一個(gè) 裝甲 結(jié)構(gòu) 的機(jī)器人，賦予它在倒下后能自主重新定位，再起身站穩(wěn)的能力。
Robust Humanoid Robot( RHP2)背后的研發(fā)理念是，賦予機(jī)器人能在 災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng) 、 火場(chǎng)或潮濕環(huán)境 等危險(xiǎn)情況下長(zhǎng)時(shí)間工作的功能。除此之外，它還能夠在遭受外界壓力跌倒后自行站起來(lái)，因此，它不需要人類(lèi)額外付出時(shí)間去搶救和修理。
墜落防護(hù)系統(tǒng)——Robust Humanoid Robot的堅(jiān)強(qiáng)后盾
據(jù)了解，墜落防護(hù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要是為了防止一下三種情況：
1，防止機(jī)器人與地面造成直接 機(jī)械斷裂,
2， 防止在其墜落期間可能會(huì)持續(xù)的 間接機(jī)械損壞 (如弄亂接頭和電機(jī))
3，防止所有易碎和昂貴的零件如傳感器等，在跌落中受損。
這是靠圍繞整個(gè)機(jī)器人的 裝甲金屬框架 來(lái)處理的，并意味著環(huán)境接觸可能會(huì)導(dǎo)致?lián)p壞的弱點(diǎn)。機(jī)器人最容易受到壓力的部位(包括膝蓋、手、胸部、臀部、肘關(guān)節(jié)以及背部)則需要加強(qiáng)防護(hù)。
據(jù)悉，這個(gè)版本的RHP2動(dòng)力由 電動(dòng)馬達(dá) 提供，研究人員最終將會(huì)為了提升動(dòng)力而把系統(tǒng)升級(jí)為 液壓 。RHP2摒棄了傳統(tǒng)的齒輪接合結(jié)構(gòu)，取而代之的是更加堅(jiān)固的 線性執(zhí)行器 。機(jī)器人可以根據(jù)不同的運(yùn)行環(huán)境而穿上不同樣式的衣服。
RHP2運(yùn)行的是 ROS系統(tǒng) 并能自主作出一些行為，比如：當(dāng)它倒地之后，能夠重新定位其肢體并起身站立。然而，截至目前，研究人員還沒(méi)有機(jī)會(huì)強(qiáng)調(diào)實(shí)際的 操作自主性 。由于機(jī)器人依賴(lài)于大型的系繩，所以現(xiàn)實(shí)中的應(yīng)用案例可能涉及 遠(yuǎn)程呈現(xiàn) 或 DRC式輔助遠(yuǎn)程 來(lái)呈現(xiàn)。
摔倒后重新爬起來(lái)的機(jī)器人也許沒(méi)有永不倒下的機(jī)器人那么優(yōu)雅，但是有自主能力的類(lèi)人機(jī)器人沒(méi)法在短期內(nèi)實(shí)現(xiàn)并投入使用，所以在短期內(nèi)，對(duì)我們來(lái)說(shuō)，強(qiáng)大的人形機(jī)器人在某些應(yīng)用場(chǎng)景比如救災(zāi)也不妨是人類(lèi)的得力助手。
這款由東京大學(xué)和川崎重工合作研發(fā)的機(jī)器人將會(huì)在本周舉行的IROS 2017上展出。
