機(jī)器人軟件新功能
經(jīng)過半年多的潛心研發(fā)，專注于產(chǎn)品優(yōu)化，配天機(jī)器人推出了功能更齊全的產(chǎn)品。
一、拖動(dòng)示教功能
針對(duì)當(dāng)前的主流應(yīng)用需要，配天機(jī)器人開發(fā)出了能夠應(yīng)用于AIR6A上的拖動(dòng)示教技術(shù)。該技術(shù)通過準(zhǔn)確而且有效的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)識(shí)別，可完成無需外部傳感器的拖動(dòng)示教，成本低。操作人員可簡(jiǎn)單通過拖動(dòng)機(jī)器人，從而獲取運(yùn)動(dòng)軌跡，完成機(jī)器編程。在節(jié)省了培訓(xùn)和編程的時(shí)間、提高了生產(chǎn)效率的同時(shí)，也降低了使用機(jī)器人的過渡成本。此功能適用于復(fù)雜軌跡，難以用編程語言進(jìn)行描述的應(yīng)用，如碼垛、沖壓、噴涂、焊接等。
拖動(dòng)示教功能
二、螺旋線插補(bǔ)功能
機(jī)器人螺旋線插補(bǔ)功能是指通過螺旋線插補(bǔ)算法來協(xié)調(diào)控制機(jī)器人各軸的運(yùn)動(dòng)，從而獲得螺旋線軌跡路線。通過控制系統(tǒng)設(shè)定機(jī)器人TCP點(diǎn)沿螺旋線路徑運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)，螺旋線的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)、螺旋線的旋向、螺旋線的螺距、運(yùn)動(dòng)速度或時(shí)間、平滑距離等參數(shù)，操作人員即能輕松完成螺旋線軌跡的示教，操作簡(jiǎn)單易懂，可以節(jié)省40%以上的示教編程時(shí)間。
螺旋線插補(bǔ)功能在電子產(chǎn)品外殼打磨中有廣泛的應(yīng)用，機(jī)器人手持打磨工具以螺旋線滑移狀打磨拋光，平移運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同步，工件能獲得較高的平面度和較小的表面粗糙度，保證穩(wěn)定均勻的打磨效果。
手機(jī)殼螺旋線打磨拋光示意圖
三、速度前瞻控制技術(shù)
在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，為了保證軌跡精度，插補(bǔ)算法要將運(yùn)動(dòng)軌跡離散成大量首尾銜接的微小線段，插補(bǔ)點(diǎn)非常密集。同時(shí)為了保證插補(bǔ)效率，就要在短時(shí)間內(nèi)走過大量的這種微小線段。配天機(jī)器人提供連續(xù)微小線段前瞻控制插補(bǔ)功能，最大支持100段前瞻，在不影響插補(bǔ)軌跡精度的前提下極大地提高插補(bǔ)效率。與傳統(tǒng)速度規(guī)劃算法相比，同等加工條件下，加工效率明顯提高，使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)可靠。
速度前瞻控制
四、傳送帶動(dòng)態(tài)跟蹤功能
在實(shí)際應(yīng)用中，要求機(jī)器人能夠處理傳送帶上連續(xù)不斷流動(dòng)的產(chǎn)品，并且產(chǎn)品盡量不要被遺漏�；诖诵枨�，配天機(jī)器人開發(fā)了傳送帶動(dòng)態(tài)跟蹤功能，基于位置預(yù)測(cè)的機(jī)器人攔截式抓取，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人對(duì)傳送帶作業(yè)系統(tǒng)中目標(biāo)產(chǎn)品的動(dòng)態(tài)抓取機(jī)器人對(duì)運(yùn)動(dòng)在傳送帶上的工件進(jìn)行動(dòng)態(tài)跟蹤。不依賴于視覺系統(tǒng)，機(jī)器人可以根據(jù)工件的位置信息實(shí)時(shí)調(diào)整自身移動(dòng)速度和末端位姿來跟蹤傳送帶上移動(dòng)的工件，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件的動(dòng)態(tài)跟蹤抓取。該功能主要適用于運(yùn)動(dòng)傳送帶相關(guān)的工件上下料，包括直線傳送帶、圓弧傳送帶、多條傳送帶、懸掛式傳送帶的動(dòng)態(tài)跟蹤，傳送帶允許非勻速運(yùn)動(dòng)。
傳送帶動(dòng)態(tài)跟蹤功能
五、碰撞檢測(cè)功能
為了保證人員安全，絕大部分工業(yè)機(jī)器人都被安置在靜態(tài)、確定的“被隔離”環(huán)境中。隨著技術(shù)發(fā)展，機(jī)器人開始承擔(dān)越來越復(fù)雜的任務(wù)。這些任務(wù)往往要求工作人員即時(shí)介入，因而使得如何實(shí)現(xiàn)安全的人機(jī)交互成為至關(guān)重要的問題。為保證安全，控制器需要實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人與工作人員之間是否存在碰撞，并通過相應(yīng)的控制策略保證碰撞不至于傷害工作人員。配天機(jī)器人具有采用基于逆動(dòng)力學(xué)的電流反饋技術(shù)的碰撞檢測(cè)功能，無需增加額外傳感器，避免復(fù)雜布線，檢測(cè)范圍覆蓋全身，在保護(hù)操作人員安全的同時(shí)，也能夠延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命。
碰撞檢測(cè)功能
六、安全區(qū)域控制技術(shù)
隨著制造業(yè)快速發(fā)展，越來越多的機(jī)器人被用于工業(yè)生產(chǎn)中。在很多生產(chǎn)流程中，一個(gè)工位需要兩個(gè)甚至多個(gè)機(jī)器人相互配合進(jìn)行工作，如何避免機(jī)器人發(fā)生碰撞自然就成了首要問題，這直接關(guān)系到企業(yè)的安全生產(chǎn)。
兩臺(tái)機(jī)器人配合工作
配天AE.SecurityControl軟件可定義24個(gè)不同的監(jiān)控區(qū)域和一個(gè)單元化空間，通過實(shí)時(shí)地監(jiān)控機(jī)器人TCP位點(diǎn)和這些區(qū)域的位置關(guān)系來控制機(jī)器人的運(yùn)行和停止。
安全區(qū)域控制
七、外部軸聯(lián)動(dòng)功能
六自由度機(jī)器人的動(dòng)作空間可以滿足大部分行業(yè)需求，但在焊接操作中，常常遇到一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，如果不適時(shí)變換焊件位置，就會(huì)和焊槍發(fā)生干涉，焊槍無法沿設(shè)定的路徑進(jìn)行焊接。此外，為了保證焊接質(zhì)量，提高焊接效率，也需要適時(shí)變換焊件位置，把焊縫調(diào)整到水平、船型等最佳位置進(jìn)行焊接。工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，通過增加輔助設(shè)備來配合機(jī)器人達(dá)到所要求的位姿。常配備的外圍設(shè)備有轉(zhuǎn)動(dòng)工件的變位機(jī)、回轉(zhuǎn)臺(tái)、移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)軌等。這些外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和位置控制都需要與工業(yè)機(jī)器人相配合并達(dá)到相應(yīng)精度。 配天機(jī)器人與外部軸聯(lián)動(dòng)，相當(dāng)于在6軸機(jī)器人的基礎(chǔ)上又增加了幾個(gè)軸，通過機(jī)器人控制系統(tǒng)控制外部軸的伺服，使用示教器對(duì)機(jī)器人和外部軸同時(shí)進(jìn)行編程。
外部軸聯(lián)動(dòng)功能
新品發(fā)布
除了機(jī)器人軟件功能的更新，配天機(jī)器人還將在2017工博會(huì)推出165kg的機(jī)器人新品。
AIR165P機(jī)器人
1. 外形新突破
a) 操作機(jī)手腕纖細(xì)，適于探入到車身車廂內(nèi)進(jìn)行點(diǎn)焊作業(yè)；
b) 操作機(jī)手腕及上臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，焊接線纜與軟管（水/氣）與機(jī)器人本體緊密貼合，方便離線示教與減少運(yùn)動(dòng)空間干涉；
c) 簡(jiǎn)潔、流線型的外形使之兼具良好的功能性和美觀性。
2. 非常適于應(yīng)用于汽車點(diǎn)焊行業(yè)
a) 165kg足夠的負(fù)載能力輕松搭載變壓器集成型點(diǎn)焊槍,，上臂最大負(fù)載不小于50kg，輕松負(fù)載線纜和軟管；2700mm最大水平伸長(zhǎng)范圍適合點(diǎn)焊作業(yè)；
b) 連續(xù)點(diǎn)焊短距離快速移位能力：具備0.5s內(nèi)完成50mm位移的快速運(yùn)動(dòng)能力；
c) 最多可控制9軸，如對(duì)變位機(jī)、軌道的連接；
d) 對(duì)伺服焊鉗采用第7軸控制方式：焊鉗上的伺服電機(jī)由機(jī)器人控制器控制，降低客戶成本。
