摘  要：本文設(shè)計并實現(xiàn)了基于C#開發(fā)的水聲ARV導(dǎo)航與監(jiān)控系統(tǒng)上位機軟件、基于AVR studio4.12實現(xiàn)了Mega128單片機的螺旋槳電機調(diào)速控制和舵機的角度控制，能夠?qū)崿F(xiàn)水聲ARV的遙控/自主運動操控、ARV運動狀態(tài)檢測以及傳感器數(shù)據(jù)的實時采集和處理，實時提供導(dǎo)航和位置信息。通過預(yù)編程方式控制電機和舵機的轉(zhuǎn)動速度和角度，實現(xiàn)ARV的自主軌跡跟蹤；通過采集深度傳感器、加速度傳感器和羅盤信息并結(jié)合控制算法實現(xiàn)了ARV的自動定深、定向控制。 關(guān)鍵字：水聲ARV；#；船載控制終端；導(dǎo)航與控制系統(tǒng) 1 引言 當(dāng)前水下機器人主要有載人水下[登陸后可查看全文]