引言        倒立擺系統(tǒng)是一個(gè)多變量、嚴(yán)重非線性和絕對(duì)不穩(wěn)定的非線性系統(tǒng)。在倒立擺的控制過(guò)程中，它能有效地反映諸如可鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤等許多控制中的關(guān)鍵問(wèn)題。倒立擺系統(tǒng)被視為最佳的理論方法用以驗(yàn)證試驗(yàn)研究對(duì)象，不斷從倒立擺控制研究中發(fā)掘出新的控制方法，并將其應(yīng)用于伺服控制、機(jī)器人學(xué)等領(lǐng)域。因此，對(duì)倒立擺系統(tǒng)的研究既具有很強(qiáng)的理論意義，又有很強(qiáng)的工程意義。     近年來(lái)，隨著對(duì)倒立擺系統(tǒng)研究的深入，涌現(xiàn)出大量?jī)?yōu)秀的控制策略和控制方法。例如PI[登陸后可查看全文]