摘  要：空間機(jī)器人對(duì)目標(biāo)飛行器的直接接觸操作是完成在軌維護(hù)任務(wù)的重要手段。本文列舉了空間機(jī)器人接觸動(dòng)力學(xué)建模的難點(diǎn)，簡(jiǎn)要介紹了空間機(jī)械臂末端與目標(biāo)連續(xù)彈性接觸的動(dòng)力學(xué)建模與魯棒控制的相關(guān)研究進(jìn)展，對(duì)主要空間機(jī)器人地面驗(yàn)證系統(tǒng)驗(yàn)證方法進(jìn)行了總結(jié)與討論。 關(guān)鍵詞：空間機(jī)器人；動(dòng)力學(xué)建模；魯棒控制；地面驗(yàn)證系統(tǒng) 為了延長(zhǎng)在軌飛行器的使用壽命，重復(fù)利用在軌空間試驗(yàn)資源，整體降低航天任務(wù)的運(yùn)營(yíng)成本，迫切需要發(fā)展包括空間在軌加注、模塊更換、故障檢測(cè)、在軌維修等在內(nèi)的在軌維護(hù)技術(shù)�？臻g機(jī)器人對(duì)目標(biāo)飛行器[登陸后可查看全文]