摘  要：本文分析伺服系統(tǒng)中速度前饋和轉矩前饋的原理及作用，針對傳統(tǒng)微分提取速度和轉矩前饋量的控制方法存在的不足以及總線伺服系統(tǒng)位置軌跡規(guī)劃在驅動器內部的特殊性提出了一種新型速度和轉矩前饋量的提取方法，并在三軸沖壓機械手上進行了應用測試，對比每軸測試結果證實本文方法的可行性和優(yōu)越性。 關鍵字：速度前饋；轉矩前饋；傳統(tǒng)微分；新型前饋；沖壓機械手 1 引言 隨著我國“工業(yè)4.0”和“中國智造2025”等口號的推出，工業(yè)領域對于伺服驅動技術提出了更高的要求。傳統(tǒng)脈沖型伺服系統(tǒng)由于接線復雜[登陸后可查看全文]