摘  要：介紹了一種以飛思卡爾半導體公司MC9S12XS128（16位）單片機為微控制器的電磁平衡智能車系統的軟件設計。電磁平衡智能車系統的軟件設計算法主要包括角度濾波融合算法、平衡控制PD算法、速度控制PID算法、方向控制PD算法。通過整定合適的參數，電磁平衡智能車能在復雜的賽道上快速穩(wěn)定的行駛。 關鍵詞：角度濾波融合算法；平衡控制PD算法；速度控制PID算法；方向控制PD算法 1 引言 高效簡便的軟件程序是電磁平衡智能車沿賽道快速穩(wěn)定運行的基礎和保障。電磁平衡智能車系統軟件部分主要包括角度濾波融合處理[登陸后可查看全文]