摘  要：本文蜘蛛六足機(jī)器人主要以工業(yè)巡檢為目的所開發(fā)的一款多足智能步行機(jī)器人。本文所述機(jī)器人是由STM32F429作為主控芯片，搭載超聲波模塊進(jìn)行自動(dòng)避障、陀螺儀模塊進(jìn)行方向指定，語音模塊進(jìn)行指令控制，溫濕度、攝像頭傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，通過串口向以atmega328芯片的舵機(jī)控制板發(fā)送串口命令，形成閉環(huán)自動(dòng)控制，以實(shí)現(xiàn)對18個(gè)舵機(jī)的綜合控制，達(dá)到在工廠內(nèi)自動(dòng)巡檢并實(shí)時(shí)采集環(huán)境數(shù)據(jù)的目的。 關(guān)鍵字：六足機(jī)器人；STM32F429；閉環(huán)自動(dòng)控制；工廠巡檢   1 引言 目前，機(jī)器人按照行走的方式可以分為輪式機(jī)器人、[登陸后可查看全文]