摘  要：步態(tài)機器人是模仿人行走狀態(tài)的機器人，是機器人領(lǐng)域的研究熱點。為降低步態(tài)機器人的控制成本，本文通過選擇增強型的51單片機作為控制核心，控制6個可調(diào)角度180°的舵機實現(xiàn)步態(tài)機器人關(guān)節(jié)的連接動作，完成了基于51單片機的多自由度步態(tài)機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計。該控制系統(tǒng)具有成本低、易 實現(xiàn)等優(yōu)勢，具有一定的應(yīng)用價值。 關(guān)鍵字：步態(tài)機器人；51單片機；多自由度  1 引言 步態(tài)機器人與其它類型的移動機器人相比，有著更好的環(huán)境適應(yīng)性。實現(xiàn)步態(tài)機器人的穩(wěn)定控制，是步態(tài)機器人實現(xiàn)其它功能的重要前提。因此，步[登陸后可查看全文]