摘 要：RoboCup標(biāo)準(zhǔn)平臺（Standard Platform League，SPL）賽場上的機(jī)器人陣型選擇問題受到廣泛關(guān)注。目前大多比賽隊(duì)伍采用固定陣型、劃定區(qū)域等方法，這些方法大都不能隨著場上態(tài)勢的變化而變化。為了能讓機(jī)器人在賽場上動態(tài)選擇陣型，選擇足球位置、機(jī)器人與球和球門角度、對方機(jī)器人的相對位置、比分狀況等作為評判因素，根據(jù)層次分析法（Analytic Hierarchy Process，AHP）確定其權(quán)重，之后采用模糊綜合評判方法進(jìn)行陣型動態(tài)選擇。實(shí)驗(yàn)?zāi)M證明該方法能較好適應(yīng)比賽場上動態(tài)變化的趨勢。
關(guān)鍵字：RoboCup；模糊綜合評判；層次
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