1  引言 近年我國(guó)腦卒中發(fā)病率和致殘率的不斷增高，對(duì)這一群體的肢體運(yùn)動(dòng)障礙問(wèn)題和影響的關(guān)注和研究尤顯重要，而中醫(yī)傳統(tǒng)治療在我國(guó)也越來(lái)越被重視。針對(duì)影響推拿效果的主要因素，提出描述并量化手法的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征和動(dòng)力學(xué)特征的參數(shù)，設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)多種手法動(dòng)作的多自由度靈巧機(jī)器人，以改善當(dāng)前按摩機(jī)器人手法單一的缺陷。從很大程度上減少了推拿治療師的工作量，解決推拿治療師數(shù)量嚴(yán)重不足的缺陷，使推拿治療更加規(guī)范化和系統(tǒng)化，同時(shí)還能夠直接觀察患者在推拿治療過(guò)程中的臨床表現(xiàn)，便于調(diào)整推拿機(jī)器人的作用部位和作用時(shí)[登陸后可查看全文]