1  引言 隨著現(xiàn)代制造業(yè)加工水平的不斷提高，對各類自動化設(shè)備的精度也提出了越來越高的要求。傳統(tǒng)的伺服電機系統(tǒng)一般都采用半閉環(huán)控制方式，即通過伺服電機自身的編碼器檢測機械末端負(fù)載的位置并進行控制。雖然，伺服電機自帶的編碼器的精度非常高，但由于伺服電機通常需要通過多級機械傳動來控制末端負(fù)載進行運動，而機械傳動機構(gòu)又不可避免地存在諸如反向間隙、機械磨損、受力形變、安裝精度等問題，從而導(dǎo)致機械末端負(fù)載的實際位置與目標(biāo)位置之間存在誤差。因此，在許多高精度、高可靠性應(yīng)用場合，通常采取在末端負(fù)載處安[登陸后可查看全文]