1.    引言 水下機器人（Unmanned Underwater Vehicle, UUV）作為深海探索與海洋工程的核心裝備，在海底資源勘探[1]、環(huán)境監(jiān)測[2]、應急救援[3]及水下設施運維等領域展現(xiàn)出獨特價值。隨著任務場景向深海、強干擾環(huán)境拓展，UUV控制系統(tǒng)的性能需求呈現(xiàn)多維度升級：軌跡跟蹤精度需達厘米級，動態(tài)響應時間要求縮短至秒級，同時需在參數(shù)攝動、海流突變等復雜條件下保持強魯棒性[4,5]。然而，其動力學模型存在顯著非線性（如科氏力耦合效應）、水動力參數(shù)時變特性及隨機干擾，傳統(tǒng)控制方法面臨精度與穩(wěn)定性的雙重挑戰(zhàn)[6][登陸后可查看全文]