1.引言 當前大型發(fā)電設備在高溫、高壓與高負荷持續(xù)運行條件下易出現(xiàn)裂紋、變形、銹蝕等故障。傳統(tǒng)檢測方法效率低下、成本高昂。微小型機器人，特別是四輪機器人，因其結構穩(wěn)定、運動靈活，在工業(yè)檢測領域展現(xiàn)出優(yōu)勢[1]。它們可搭載傳感器深入設備內(nèi)部，執(zhí)行狹小空間檢測任務。基于上述背景，本文設計了一款面向大型發(fā)電設備檢測的微小型四輪機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以ESP32為主控制器，集成OV2640攝像模組，采用TC618CS驅動芯片實現(xiàn)雙電機精密運動控制，具備模塊化的硬件架構與嵌入式軟件平臺，支持遠程操控與實時視頻回傳，旨在提[登陸后可查看全文]