三輪機(jī)器人小車無(wú)線控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
日期:2011-11-30 14:40
合式。輪式移動(dòng)機(jī)器人具有自重輕、承載大、機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)和控制相對(duì)方便、行走速度快機(jī)動(dòng)靈活、工作效率高等優(yōu)點(diǎn),而被大量應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、反恐防爆、家庭、空間探測(cè)等領(lǐng)域。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的是輪式移動(dòng)機(jī)器人中最常見(jiàn)的機(jī)構(gòu)三輪移動(dòng)機(jī)器人，采用MC13214芯片實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)和機(jī)器人之間的無(wú)線串行通信。MSP430F1611作為機(jī)器人MCU,采用PI控制算法調(diào)節(jié)PWM波的占空比完成電機(jī)調(diào)速，依靠差速實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)向。用MSP430片內(nèi)ADC采集三路加速度信號(hào)。
2系統(tǒng)整體概述
系統(tǒng)通過(guò)三維加速度傳感器MMA7260實(shí)現(xiàn)對(duì)加速度的采集，以MC13214芯片按照RS232工業(yè)標(biāo)
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