三輪機器人小車無線控制系統(tǒng)的設(shè)計
日期:2011-11-30 14:40
號又可以作為中繼節(jié)點，便于多機器人組網(wǎng)。
4單片機軟件設(shè)計
MSP430F1611單片機程序設(shè)計包括電機控制和通訊兩部分。機器人運動參數(shù)是通過采集和計算加速度傳感器的加速度值、碼盤的轉(zhuǎn)速值而獲取的。小車的速度可以通過計算碼盤返回值獲得。程序流程圖如圖3所示。
圖3 程序流程圖
電機轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)是靠調(diào)節(jié)MSP430產(chǎn)生的兩路PWM信號的占空比實現(xiàn)的，MSP430本身帶有PWM模塊實現(xiàn)起來比較方便。當小車碰撞障礙物時給小車自動后退轉(zhuǎn)向命令，小車上坡和下坡時通過計算加速度與重力夾角增大或減小PWM的占空比來實現(xiàn)小車的加速或減速。兩路電機
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