三輪機(jī)器人小車無線控制系統(tǒng)的設(shè)計
日期:2011-11-30 14:40
必須同時輸入兩路PWM波，即要保證2輪能同步得到相應(yīng)的電壓輸出。電機(jī)的占空比調(diào)節(jié)量通過碼盤反饋與要求速度作比較來確定，這里采用PI增量算法，按公式（1）計算。
△u=uk-uk-1=Kp（ek-ek-1）+KITsamek （1）
式中ek為本次誤差值，ek-1為上次誤差值，Tsam為采樣時間，Kp和KI可以由實驗湊出或Matlab仿真得出。碼盤測得的速度為 ：
n2/100/T （2）
式中T為采樣周期；N為為脈沖數(shù)。電機(jī)調(diào)節(jié)子程序流程圖如圖4所示。
圖4 電機(jī)調(diào)節(jié)子程序流程圖
5LabVIEW的控制程序的設(shè)計
PC機(jī)程序采用圖形化編程語言LabVIEW編寫，LabV I EW提供5個
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