深海底機器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
中南大學信息科學與工程學院 于欣 王隨平 張佳潔
摘要：通過深入分析海底泥土力學特性，根據機器人本身的結構特點和物理學原理，在進行有利于簡化問題分析與研究的假設后，建立深海作業(yè)機器人的動力學模型和液壓驅動系統(tǒng)模型。分析了履帶防滑控制原理，揭示了滑轉率與附著條件的關系，綜合深海作業(yè)機器人模型建立了以滑轉率控制為目標的防滑控制系統(tǒng)。利用趨近律方法削弱滑模變結構控制固有的抖振現象。應用基于附著系數和滑轉率曲線形狀的辨識方法可以通過馬達轉矩和履帶角加速度得到最佳滑轉率值。通過仿真結果表明，控制系統(tǒng)能夠根
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