深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院 于欣 王隨平 張佳潔
摘要：通過深入分析海底泥土力學(xué)特性，根據(jù)機(jī)器人本身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和物理學(xué)原理，在進(jìn)行有利于簡化問題分析與研究的假設(shè)后，建立深海作業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型。分析了履帶防滑控制原理，揭示了滑轉(zhuǎn)率與附著條件的關(guān)系，綜合深海作業(yè)機(jī)器人模型建立了以滑轉(zhuǎn)率控制為目標(biāo)的防滑控制系統(tǒng)。利用趨近律方法削弱滑模變結(jié)構(gòu)控制固有的抖振現(xiàn)象。應(yīng)用基于附著系數(shù)和滑轉(zhuǎn)率曲線形狀的辨識(shí)方法可以通過馬達(dá)轉(zhuǎn)矩和履帶角加速度得到最佳滑轉(zhuǎn)率值。通過仿真結(jié)果表明，控制系統(tǒng)能夠根
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