深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
mT－銜鐵組件質(zhì)量，kg；BT－阻尼系數(shù)，Ns/m；Ks－銜鐵組件的彈簧剛度，N/m；mv－閥芯質(zhì)量，kg；Bv－閥芯的粘性阻尼系數(shù)，Ns/m；Kv－閥芯對(duì)中彈簧剛度，N/m；Kfv－作用于閥芯上的穩(wěn)態(tài)液動(dòng)力剛度系數(shù)，N/m；I－線圈電流，A；Ky－比例電磁鐵的位移力增益和調(diào)零彈簧的剛度之和，N/m；T－銜鐵外負(fù)載，N。
比例方向閥的模型框圖如圖3所示。
圖3 比例閥傳遞函數(shù)框圖
4深海作業(yè)機(jī)器人防滑滑模變結(jié)構(gòu)控制方法
(1)滑模切換函數(shù)
履帶的縱向滑轉(zhuǎn)率最好控制在略小于理想滑轉(zhuǎn)率T的一個(gè)小區(qū)域內(nèi)，以便充分發(fā)揮履帶的牽引能力，同時(shí)又能保證車輛
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