深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
具有一定的側(cè)向性能。在實(shí)現(xiàn)防滑的滑模變結(jié)構(gòu)控制時(shí)，若以履帶縱向滑轉(zhuǎn)率作為控制目標(biāo)，設(shè)控制目標(biāo)理想滑轉(zhuǎn)率為T，那么滑模變結(jié)構(gòu)控制履帶過度滑轉(zhuǎn)實(shí)質(zhì)上就是調(diào)節(jié)履帶實(shí)際縱向滑轉(zhuǎn)率與目標(biāo)縱向滑轉(zhuǎn)率T之間的差值，并使之趨近于零。
控制的目標(biāo)是尋找驅(qū)動(dòng)力矩Tm的控制規(guī)律，使得滑轉(zhuǎn)率跟蹤誤差e趨向于零，設(shè)T為海底行走最佳滑轉(zhuǎn)率，則就是最佳滑轉(zhuǎn)率對(duì)時(shí)間的導(dǎo)數(shù)。
假設(shè)最佳滑轉(zhuǎn)率已知，控制的目的為控制驅(qū)動(dòng)力矩的輸入，使跟蹤誤差(t)-T(t)趨近于零，所有狀態(tài)變量有界。
滑?？刂破鲬?yīng)用切換函數(shù)來(lái)改變Tm的控制規(guī)律，定義切換函數(shù)為：
11/15 下一頁(yè) 上一頁(yè) 首頁(yè) 尾頁(yè)
返回
刷新
WAP首頁(yè)
網(wǎng)頁(yè)版
登錄
05/15 12:36