深海底機器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
(7)
式中C1為待定系數(shù)，C10，e為驅(qū)動輪滑轉(zhuǎn)率的誤差變量，
e=-T
(2)基于-曲線形狀的T估計
通過分析可以提出T的搜尋方法：
(8)
式中，是一符號為正的步進常數(shù)，當(dāng)時，T的值增加，同理，當(dāng)時的T的值減少。這樣累計之后就能夠得到系統(tǒng)的最佳滑轉(zhuǎn)率。
5 仿真結(jié)果
(1)滑轉(zhuǎn)率辨識仿真
圖4中顯示的是深海底附著系數(shù)－滑轉(zhuǎn)率關(guān)系的擬合方法仿真結(jié)果。點虛線為根據(jù)附著系數(shù)定義由縱向牽引力得到的附著系數(shù)精確值c=2500；k=0.3；kr=0.45；A=3.25；G=50000；。劃線虛線為根據(jù)Burckhardt公式得到的擬合值，c1=0.3016；c2=23.129；c3=
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