深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
.121可以看出在附著系數(shù)的上升段擬合值和精確值幾乎完全重合，該段對(duì)于最佳滑轉(zhuǎn)率的識(shí)別是最有意義的一段，所以文中所用的擬合方法有很高的準(zhǔn)確性。
(2)滑轉(zhuǎn)率跟蹤仿真
圖5為滑轉(zhuǎn)率跟蹤控制的相軌跡圖，如圖中所示，在控制過程中，其相軌跡迅速趨于切換線，并在到達(dá)切換線之后將沿切換線快速滑向設(shè)定的理想值（T，0），從而達(dá)到控制的要求。
6 結(jié)論
本文以深海作業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，以車輛地面力學(xué)為基礎(chǔ)，分析了深海作業(yè)機(jī)器人在深海底行走的特點(diǎn)，并在此基礎(chǔ)上建立了作業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。分析了履帶防滑控制的原理，確立
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