深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
據(jù)不同的海底行走情況預(yù)測最佳滑轉(zhuǎn)率并將實(shí)際滑轉(zhuǎn)率控制在最佳值附近，同時(shí)驅(qū)動(dòng)力矩的變化也比較平穩(wěn)，能夠保證深海機(jī)器人行走過程的安全性要求。
關(guān)鍵詞：深海作業(yè)機(jī)器人防滑控制滑模變結(jié)構(gòu)滑轉(zhuǎn)率
1引言
深海作業(yè)機(jī)器人是一種在水深5000~6000米的海底沉積物上行走、采集錳結(jié)核的智能履帶車輛，兩條履帶由安裝在后輪上的兩臺(tái)液壓馬達(dá)分別驅(qū)動(dòng)，用變量泵調(diào)節(jié)速度。我國采礦區(qū)位于太平洋中部，為典型的深海平原，其上覆蓋著很厚的淤泥及沉積物[1]。海底沉積物不同于陸地底質(zhì)，剪切強(qiáng)度較低，具有攪動(dòng)流體特性、塑性特性。如果深海作業(yè)機(jī)
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