深海底機器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
器人的行駛驅(qū)動力與沉積物特性不匹配，將出現(xiàn)履帶過度打滑現(xiàn)象。為保證深海作業(yè)機器人的安全行走，應(yīng)使行走驅(qū)動力適合沉積物特性的變化?；谏鲜鰡栴}，深海履帶式作業(yè)機器人行走防滑控制技術(shù)的研究開發(fā)，將提升深海采礦系統(tǒng)安全作業(yè)水平。
國外機器人行走防滑技術(shù)的相關(guān)研究，Daegun Hong和Paljoo Yoon[2]提出了一種基于制動觀測器的防滑控制系統(tǒng)。制動觀測器負責(zé)評估車輪制動力，側(cè)滑力和摩擦系數(shù)的變化。國內(nèi)相關(guān)研究，劉志新、張大衛(wèi)、李幼德[3]建立了四輪驅(qū)動汽車加速過程的數(shù)學(xué)模型，以滑轉(zhuǎn)率為調(diào)節(jié)對象，提出一種基于模糊PID控制
3/15 下一頁 上一頁 首頁 尾頁
返回
刷新
WAP首頁
網(wǎng)頁版
登錄
05/15 10:27