深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
的驅(qū)動(dòng)防滑控制ASR算法。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)履帶車輛防滑控制相關(guān)技術(shù)尚處于起步階段，對(duì)復(fù)雜地形下的深海作業(yè)機(jī)器人，勢(shì)必要求人們對(duì)機(jī)器人與地面相互作用特性，行駛底質(zhì)識(shí)別以及防滑控制做更深入的研究，也必將促進(jìn)人們對(duì)這些問題的認(rèn)識(shí)。
本文根據(jù)深海作業(yè)機(jī)器人行走的特點(diǎn)和海底環(huán)境的特點(diǎn)，建立了深海作業(yè)機(jī)器人的力學(xué)模型，并根據(jù)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)建立了液壓系統(tǒng)模型，設(shè)計(jì)了機(jī)器人防滑控制系統(tǒng)，并提出最佳滑轉(zhuǎn)率的辨識(shí)方法。基于MATLAB仿真平臺(tái)，對(duì)整個(gè)深海作業(yè)機(jī)器人防滑控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真。[1]
2 深海作業(yè)機(jī)器人工作環(huán)境特
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