深海底機器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
性研究
(1)海泥土力學(xué)特性
深海作業(yè)機器人履帶與海泥的作用十分復(fù)雜，圖1為典型的海泥沉積物變形過程示意圖，s為海泥應(yīng)變，p為海泥所受壓力。海泥受壓時的破壞可分為三個過程[4]：
直線變形階段（壓密階段）：當(dāng)履帶對海泥的壓載小于臨界荷載時，海泥被壓緊，地面能夠表現(xiàn)為彈性狀態(tài)。如圖1示，a點之前。
圖1 海泥變形過程示意圖
科研項目：
*中國大洋礦產(chǎn)資源研究開發(fā)十五深海資源研究開發(fā)專項《深海采礦系統(tǒng)監(jiān)控、動力配置技術(shù)設(shè)計》研究開發(fā)子項目。
局部剪切階段（開始塑性變形）：當(dāng)履帶對海泥的壓載大于臨界荷載而小
5/15 下一頁 上一頁 首頁 尾頁
返回
刷新
WAP首頁
網(wǎng)頁版
登錄
05/15 11:58