深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
于海泥的極限承載力時(shí)，海泥出現(xiàn)塑性變形，隨著壓力的增大，塑性變形區(qū)逐漸擴(kuò)大。如圖1示，a點(diǎn)與b點(diǎn)之間。
完全破壞階段（塑性變形區(qū)連成連續(xù)的滑動(dòng)面）：當(dāng)壓力繼續(xù)增大，超過海泥的極限承載力，塑性變形區(qū)連成連續(xù)的滑動(dòng)面，海泥被擠出來。如圖1示，超過b點(diǎn)后，應(yīng)力增加一微小量，應(yīng)變便顯著增加。這種顯著增加的應(yīng)變，構(gòu)成塑性流動(dòng)。塑性流動(dòng)以前的狀態(tài)，通常稱為塑性平衡狀態(tài)。從塑性平衡狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樗苄粤鲃?dòng)狀態(tài)，表示物質(zhì)被破壞。
由以上分析可知，深海機(jī)器人應(yīng)該工作在局部剪切階段才能較好的利用海泥提供的牽引力行走。
(2)履
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