深海底機(jī)器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
帶－海泥相互作用
當(dāng)驅(qū)動履帶，在接觸面的地面上產(chǎn)生剪切作用。如圖2所示，為了預(yù)測車輛的牽引力和滑轉(zhuǎn)率，需要了解地面的剪切應(yīng)力和剪切變形之間的關(guān)系。這個關(guān)系可由剪切試驗(yàn)來確定。在剪切試驗(yàn)中可用剪切板代替履帶刺的剪切作用。
圖2 履帶的剪切作用
經(jīng)測定我國礦區(qū)內(nèi)的海泥剪切特性存在明顯大于0的殘余剪切力。Wong提出以下公式來表示改型土壤：
(1)
式中，k－水平剪切變形模數(shù)，m；j－剪切位移，m。Kr－殘余剪切應(yīng)力與最大剪切應(yīng)力比r/max。
3深海作業(yè)機(jī)器人模型
(1)深海作業(yè)機(jī)器人動力學(xué)模型
設(shè)機(jī)器車重心和幾何中心
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