深海底機器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
合，接地段的土壤特性為各向同性，履帶接地段的負荷和土壤分布為均勻分布。
當機器車直線運行時，得單履帶車體模型：
(2)
(3)
式中，M－深海機器人單側模型質量，kg；J－履帶驅動輪相對于轉軸的轉動慣量，kgm2； －履帶的轉動角速度，rad/s；FxL－履帶與海底地面間的附著力，N；FyL－履帶的壓實阻力，N；FtL－履帶的推土阻力，N；Fw－深海機器人海水阻力，N；TmL－左履帶馬達驅動力矩，Nm；R－驅動有效半徑，m。
(2)液壓傳動系統(tǒng)模型
在機器車行駛系統(tǒng)中采用變量泵－定量馬達的容積調速回路。其中，電控變量泵由電液比例方向閥控制
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