深海底機器人行走防滑控制
日期:2011-11-30 15:00
液壓缸改變柱塞泵斜盤傾角的方式改變柱塞泵的排量，從而實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的流量控制。電液比例方向閥數(shù)學(xué)模型，采用電－U轉(zhuǎn)變?yōu)殚y芯的位移量xv。機械轉(zhuǎn)換元件直接驅(qū)動閥芯運動，從而將輸入電壓信號
比例電磁鐵控制線圈的端電壓增量方程：
U(s)=LsI(s)+(Rc+Rp)I(s)+Kesxv(s) (4)
銜鐵組件的動態(tài)力平衡方程：
KII(s)=mTs2xv(s)+BTsxv(s)+(ks+ky)xv(s)+T(s) (5)
閥芯動態(tài)力平衡方程：
T(s)=[mvs2+Bvs+(Kv+Kfv)]xv(s) (6)
式中，L－線圈電感，H；Rc，Rp－線圈和放大器內(nèi)阻，；Ke－線圈感應(yīng)反電動勢系數(shù)，v；KI－比例電磁鐵電流力增益，N/A
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