1.前言
　　全自動錫膏印刷機（圖1）是SMT(表面貼裝技術(shù))生產(chǎn)線的關鍵設備之一。作為表面貼裝生產(chǎn)線的第一道工序，錫膏印刷質(zhì)量的好壞對SMT產(chǎn)品的合格率有著極其重大的影響。影響錫膏印刷質(zhì)量的一個重要因素是印刷機各部分的運動控制精度，目前SMT產(chǎn)品的生產(chǎn)向高產(chǎn)出率和“零缺陷”方向發(fā)展，在生產(chǎn)中，印刷機需要長時間穩(wěn)定不間斷地高速運行，這對其運動控制系統(tǒng)的運行速度、穩(wěn)定性及可靠性提出了很高的要求。

圖1 全自動錫膏印刷機

2.自動PCB印刷機的工作原理
　　錫膏印刷機主要包括以下幾個部件：視覺系統(tǒng)、刮刀模組、PCB傳送軌道和糾偏定位平臺。控制各部件運動的共有8個驅(qū)動軸，其中，板寬調(diào)整控制動導軌前后移動，將PCB傳送軌道調(diào)整到與待加工PCB相應的寬度；相機X、相機Y控制相機移動到MARK點位置；平臺X、平臺Y1、平臺Y2控制糾偏定位平臺前后、左右移動并旋轉(zhuǎn)角度，使PCB與鋼網(wǎng)準確對齊；平臺升降控制糾偏定位平臺升降，完成平臺工作位置切換；刮刀拖動控制刮刀模組前后移動，完成印刷。各驅(qū)動軸運動均為點位運動，無聯(lián)動要求。

　　印刷機的工作流程為：⑴ PCB通過PCB傳送軌道進入印刷機后，安裝在PCB傳送軌道上的PCB夾緊裝置將PCB固定；⑵ 視覺系統(tǒng)依次根據(jù)PCB及鋼網(wǎng)上各自兩個MARK點發(fā)出位置反饋信號；⑶ 調(diào)整平臺糾正PCB與鋼網(wǎng)間的位置及角度偏差，將PCB與鋼網(wǎng)準確對齊；⑷ 糾偏定位平臺上升到印刷位置，刮刀模組上的刮刀前后移動將錫膏均勻的印刷到PCB的焊盤上；⑸ 糾偏定位平臺下降到原位，PCB夾緊裝置松開，PCB 建立和絕對位置定位的實現(xiàn)。傳送帶將PCB送出印刷機，完成一個工作循環(huán)。

3.臺達控制方案

3.1 臺達多軸運動控制卡

臺達運動控制卡系統(tǒng)組成如圖2所示。

圖2臺達運動控制卡系統(tǒng)組成框圖

臺達多軸運動控制卡電控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖3所示。

圖3 全自動印刷機電控系統(tǒng)組成圖